Safranbolu tarihçesinin erken dönemleri hakkında bilgi bulunmamaktadır. Ancak kasaba yakınında bulunan tümülüsler, buradaki yerleşmenin İlkçağa kadar uzandığını kanıtlamaktadır.
Homeros’un İlyada destanında Paplagonya olarak geçmektedir. Yörede sırası ile Hititler, Frigler, Lidyalılar, Persler, Helenistik Krallıklar (Pondlar), Romalılar, Selçuklular, egemenlik kurmuşlardır. Safranbolu’nun belgelere dayanan bilinen ilk tarihi Bizans Döneminde başlamaktadır (395-1453). Bizans Döneminde Safranbolu Dadybra (Dadibra), Arap akınları karşısında bir müstahkem kale olarak (Akratia) kurulmuş ve önem kazanmıştır.
1196 tarihinde Selçuklular zamanında kentin adı Zalifre olmuştur. Beylikler döneminde ve Osmanlıların ilk zamanlarında kentin adı Borglu ve Borlu şeklini almıştır. 16 yüzyıl Osmanlı Tapu ve Tahrir defterinden izlenebileceği gibi Borlu, yöreye yerleşen Taraklı Aşiretinden dolayı Taraklıborlu olmuştur. Taraklıborlu adından sonra Safranbolu için Osmanlılar Döneminde kullanılan diğer adlar, 18 yüzyıl ortalarında Zağfiran-ı Borlu, 19.yüzyıl ikinci yarısında kısa bir süre için Zağfiran-ı Benderli 19.yüzyılın son çeyreğinden itibaren Zağfiranbolu, son olarak ta Zafranbolu ve Safranbolu biçimine dönüşmüştür.